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設計機械手都有哪些技術要求
發布時間:2019-07-10 發布者:

機械手是目前在機械人技術領域中得到較廣泛實際應用的自動化機械裝置,在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形态各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,精确地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

機械手的設計要求:

一、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面内的彎曲變形和水平面内側向扭轉變形,機械手手臂就要産生振動,或動作時工件卡死無法工作。為此,手臂一般都采用剛性較好的導向杆來加大手臂的剛度,各支承、連接件的剛性也要有合理的要求,以保證能承受所需要的驅動力。

二、手臂的運動速度要适當,慣性要小

機械手的運動速度一般是根據産品的生産節拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。

機械手手臂由靜止狀态達到正常的運動速度為啟動,由常速減到停止不動為制動,速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕,其啟動和停止的平穩性就好。


三、手臂動作要靈活

手臂的結構要緊湊小巧,才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外,對了懸臂式的機械手,還要考慮零件在手臂上布置,就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利,偏重力矩過大,會引起手臂的振動,在升降時還會發生一種沉頭現象,還會影響運動的靈活性,嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心,或離回轉中心要盡量接近,以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手,則應使兩臂的布置盡量對稱于中心,以達到平衡。

四、位置精度高

機械手要獲得較高的位置精度,除采用先進的控制方法外,在結構上還注意以下幾個問題:

(一)機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

(二)加設定位裝置和行程檢測機構。

(三)合理選擇機械手的坐标形式。直角坐标式機械手的位置精度較高,其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動産生的誤差是放大時的尺寸誤差,當轉角位置固定時,手臂伸出越長,其誤差越大;關節式機械手因其結構複雜,手端的定位由各部關節相互轉角來确定,其誤差是積累誤差,因而精度較差,其位置精度也更難保證。

五、通用性強,能适應多種作業;工藝性好,便于維修調整

以上這幾項要求,有時往往相互矛盾,剛性好、載重大,結構往往粗大、導向杆也多,增加手臂自重;轉動慣量增加,沖擊力就大,位置精度就低。因此,在設計手臂時,須根據機械手抓取重量、自由度數、工作範圍、運動速度及機械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮,以達到動作準确、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小,從而保證位置精度和适應快速動作。此外,對于熱加工的機械手,還要考慮熱輻射,手臂要較長,以遠離熱源,并須裝有冷卻裝置。對于粉塵作業的機械手還要添裝防塵設施。

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